生活の党の小沢代表の説明がわかりやすいので引用します。

国は自然権として自衛権を保持している

　自衛権については、日本も個別的、集団的とを問わず保持しており、自然権としてこれを行使できると考えられます。 しかし、この権利は自制的でなくてはならず、憲法第９条の下では、①日本が直接攻撃を受けたとき、②周辺事態法にいう日本の安全が脅かされる場合――の２つに限って日本は自衛権を行使できると解釈できます。 それ以外の、日本の防衛に直接関係のない紛争のために自衛隊が同盟国の軍事行動に参加することは、歯止めなき自衛権の拡大に繋がり、憲法の改正なくして行えるものではありません。

集団的自衛権と集団安全保障の区別を明確に
　安保法制懇の報告書を見ても、集団的自衛権と国連の集団安全保障(国際安全保障）の間を行ったり来たりして、本当にひどい議論をしています。個々の国が自衛権を行使する集団的自衛権と、世界平和と秩序を守るために国連が行う平和活動である 集団安全保障が論理的かつ理念的にどう違い、それぞれがどういう役割と機能を担っているのかについてまったく理解していないようです。
　
　これは、個人と警察官を例にとるとわかりやすいと思います。警察官が武装し、必要に応じて武力行使できるのは、警察官が個人の権利として行っているわけではありません。社会から世の中の秩序や平和を守るための任務を与えられ，その任務を果たすために必要な武装をし、さらに必要であればその武力を行使するのです。個人の権利ではなく、あくまでも役務として遂行しているのであり、そこが自分を守るために個人が自分の権利として行使する正当防衛（自衛権）と大きく違うところです。（引用ここまで）

湾岸戦争のときは国連の安保理での決議のもとの国連軍ですので集団安全保障に当たります。一方イラク戦争やアフガン戦争は国連の決議がありませんので集団的自衛権の行使となります。共に武力使用してますが本質的に全く異なることなのです。